1. 사업명 : 신진연구자지원사업

2. 지원기관 : 한국연구재단

3. 연구기간 : 2012-09-01 ~ 2015-08-31

4. 연구내용
  (1) 모듈화 머니퓰레이터 장치교환 메커니즘
     - 지면 평탄화(연삭) 작업 및 광택(브러쉬) 작업을 적용 건설작업으로 선정하고 이를 모두 수행할 수 있는 장치교환 메커니즘을 개발. 장치교환 메커니즘이 이
        동로봇 전면에 부착되고 상승 및 하강 그리고 회전이 가능한 구조를 채택. 상승 및 회전을 모두 포함하여 총 46초의 장치교환 속도 성능을 보임.
  (2) 복합 환경 극복을 위한 이동 메커니즘
     - 건설현장과 같이 복잡하고 좁은 복합 환경에서의 유연한 방향전환 및 이동을 위하여 메카넘휠에 기반을 둔 전방향 이동 메커니즘 설계 및 제작. NI cRIO9024
        를 상위 제어기로 하고 각종 유무선 통신 구조를 도입하여 원격에서 조이스틱을 사용하여 직관적인 3자유도 운동이 가능.
  (3) 로봇 이동 메커니즘과 모듈화 머니퓰레이터 장치교환 메커니즘 통합 및 구동 실험
     - 장치교환 메커니즘과 전방향 이동 플랫폼을 결합한 통합 로봇시스템을 완성하여 구동 실험을 수행. 전후좌우 이동성을 파악하여 각 방향별 각도오차를 측정하
        여 전방향성을 점검. 개발된 시스템과 일반적인 로봇 시스템을 동일 작업 영역에서의 작업 경로를 계획하여 작업 효율을 비교한 결과 개발된 시스템이 약 77%
        의 작업시간만을 필요로 하는 결과를 획득.