‌RESEARCH PROJECT

Development of a Remote Inspection Robot System for the Ropeway Facilities 
Including Wire Rope and Ropeway Pulley Devices
와이어 로프, 삭륜 장치를 포함한 삭도시설 원격 검사 로봇 시스템 개발

[Research overview]
       (1) 지원기관 : 산업통상자원부

       (2) 지원사업 : 로봇산업기술개발

       (3) 세부 지원기관 : 주관 - 한국시설안전연구원
                                      공동 - 한국로봇융합연구원
                                      공동 - 한국원자력연구원
                                      공동 - 로보아이
                                      공동 - 한밭대학교
                                      공동 - 금오공과대학교
                                      공동 - 한국교통안전공단

       (4) 연구기간: 2022-04-01 ~ 2025-12-31

       (5) 연구내용
          - 연구제안 배경 :
              ① 최근 안전사고와 재해 등으로 시설물 전반에 대한 불안감이 증가하고 있으며, 특히 노후된 삭도 시설에 대한 문제가 사회적 이슈로 대두되고 있음
              ② 시설물의 안전사고를 방지하고 막대한 경제·산업적 피해를 최소화하기 위한 방안이 필요함.
              ③ 4차 산업혁명 기술을 활용한 시설물 안전·유지관리 고도화를 추진하여 기술 혁신 생태계 조성, 첨단 R&D 추진이 필요함.

          - 연구의 필요성 :
              ① 기존의 삭도시설 검사방식은 최소 15m이상의 고공에 직접 접근하여 검사하는 방식으로 점검자의 안전이 상당한 위험에 노출되어 있음.
              ② 삭도 와이어 로프 진단 시 점검자의 육안으로 검사하거나 접근 가능한 지점에 한해 비파괴 검사가 이루어지는 것이 전부여서 전문가 수준의 고장 진단이 어려움.
              ③ 첨단 센서들을 활용하여 점검한 내용을 점검자의 접근을 최소화하여 원격으로 모니터링할 수 있는 융합형 모니터링 시스템 개발이 필요함.

          - 연구의 최종목표 : 
             삭도 설비의 고공에 설치된 와이어와 삭륜에 대해 인력을 대체하여 원격 검사할 수 있는 검사 로봇 및 관제 시스템 개발
              - 세부 목표 1: 와이어에 안착하여 주행 및 고정할 수 있는 주행 플랫폼 개발
              - 세부 목표 2: 와이어 로프의 광학식 외부 결함 검사 및 내외부 비파괴검사를 이한 로봇 통합 검사 장치 개발
              - 세부 목표 3: 영상 기반 위치 인식 및 측정을 위한 매니퓰레이터와 센서 유닛이 통합된 검사 모듈 탑재
              - 세부 목표 4: 실시간 검사 정보 분석 및 시스템 제어를 위한 원격 관제기술 개발