1. 사업명 : 경북과학기술진흥센터 연구개발지원사업

2. 지원기관 : (재)구미전자정보기술원

3. 연구기간 : 2011-12-01 ~ 2013-11-30

4. 연구내용
  - 전방향 이동 메커니즘에 대한 구조해석 및 기구학 해석을 수행하여 전방향 바퀴를 설계하고 제작하였으며 이를 이용하여 하부 이동 플랫폼을 제작하고 상부 머
      니퓰레이터를 부착하여 전방향 이동 머니퓰레이션 시스템의 제작을 완료함.
  - 이동로봇 제어 알고리즘으로 수동 및 자동모드의 제어 알고리즘을 개발하고 위치보상 알고리즘 및 전방향 이동 머니퓰레이션 기반의 여유자유도 최적화 알고리
      즘을 개발함. 
  - 성능평가를 위한 시뮬레이션 모델을 개발하고 시뮬레이션을 수행한 후 실제 실험을 통하여 이동로봇의 구동평가 및 성능평가를 수행한 결과 이동 속도, 등판 능
      력, 전방향 이동성, 위치정밀도 등의 목표 성능 지표를 만족하는 결과를 달성함.